라이다 센서를 이용한 자율주행 휠체어 제작
- 자료 유형
- 실제 탐구보고서
- 합격 정보
- KAIST 무학
- 활동 유형
- 자율활동
- 교과 과목
- 프로그래밍, 과학과제연구, 물리학Ⅱ
- 탐구 키워드
- 자율주행, 코딩
2025-02-25
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내용 요약
1학년 때 제작한 1인용 카트를 보고 자율 주행의 접목을 생각하게 됨. 휠체어의 역할을 접목하면 어떨까 생각하게 되어 자율 주행 휠체어를 제작하기로 결정함
1학년 때 제작한 카트를 참고하여 모터의 배치 및 축의 배치 고려하여, 새로운 휠체어의 설계도를 제작함. PVC파이프를 프레임으로 잡고, PVC판넬을 메인 플레이트로 이용하여 휠체어를 제작함.
1차적인 자율 주행으로 선을 따라가는 라인 트랙킹을 목표로 잡음. 이미지 프로세싱을 통해, 라인의 각도를 구하는 프로그램을 제작함.
이미지 프로세싱 과정에 문제가 생겨, 라이다 센서의 데이터를 바탕으로 주변을 극좌표계를 이용하여 파악하는 파이썬 프로그램을 제작함.
위 프로그램을 연동하는 총합 프로그램을 제작하고, 자율 주행을 부분적으로 실행함. 처음에는 막막해 보이던 주제도 하나하나 성취감을 얻으며 해내며 좋은 결과까지 얻는 연구의 기본적인 태도 및 방식을 배우게 됨.
탐구 보고서 전문
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