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기존 삼각측량 기반 GPS 방식의 환경 오차 한계를 인식하고, 이를 보완할 수 있는 시간차 기반 위치 추정 기법(TDoA)을 탐구하였다.#위 탐구와 연결포인트#
세 수신점에 도달하는 신호의 시간차로부터 거리차를 계산하고, 회전된 쌍곡선 방정식을 직접 유도하여 송신 위치를 추정하였다.
계산 결과 실제 위치와 약 3cm의 오차를 보여 모델의 타당성을 검증하였다.
직접 실험해보는 것은 특수 경우가 아닌이상 계산이 어렵다는 것을 파악->python프로그램을 이용하여 특수 경우가 아닐 때도 복잡한 계산을 쉽게 해내는 프로그래밍을 구성함.