jinhak

내용 요약

• 모션캡쳐방식의 low stiffness의 한계를 느끼고 대체방안을 찾던 도중 기구학이라는 학문을 발견하고 이를 독학 후 이를 활용하여 모션을 생성함

• 4축 로봇의 1번 앵글을 atanx/z로 정의하고 나머지 부분에 3축 로봇의 식을 대입하여 말단 장치의 위치를 정하고 이에 따라 역기구학식을 산출함

• DH table에서 i=1, 2, 3, 4일 때의 각각의 변환 행렬을 구해내고 행렬의 연산을 활용하여 각 행렬의 곱을 구하여 로봇 팔의 끝점을 나타내는 end effector의 좌표를 산출함

• 1, 2번 앵글이 링크들과 모터의 무게 때문에 흔들림과 정확성 감소가 일어난다는 사실을 파악하고 토크 성능 증대를 통해 이를 해결하고자 함

• 6축 매니플레이터 데이터셋을 바탕으로 특정 앵글 엔드 이펙터 좌표 x,y, z 축 중 가장 기여하는 축이 무엇인지 탐구함

탐구 보고서 전문

멘토의 다른 탐구 활동

진심 서포터즈 인증

과외신청가능

전준혁 멘토

고려대(서울) 기계공학부 23학번

역기구학을 통한 관절궤적 파라미터 산출 및 휴머노이드 이족보행패턴 생성

실제 탐구보고서

과학과제연구

세부능력 및 특기사항

DQN 및 IQN을 활용한 AI 로봇 축구 토너먼트 실험

실제 탐구보고서

확률과통계

동아리활동

라즈베리파이 활용 헬멧 착용 여부 감지 프로그램 도입을 통한 공유 모빌리티 안정화 프로젝트

실제 탐구보고서

프로그래밍

동아리활동

의·치·한·약·수·S·K·Y학생부종합전형 합격자들의탐구보고서

무제한 열람하기

꼭 알아주세요