역기구학을 통한 관절궤적 파라미터 산출 및 휴머노이드 이족보행패턴 생성
- 자료 유형
- 실제 탐구보고서
- 합격 정보
- 고려대(서울) 기계공학부
- 활동 유형
- 세부능력 및 특기사항
- 교과 과목
- 과학과제연구, 수학과제탐구, 고급물리학
- 탐구 키워드
- 인공지능 (머신러닝, NLP 등), 로봇
2023-07-11
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내용 요약
유소년기부터 가지고 있던 로봇에 대한 관심을 바탕으로 1학년 때 휴머노이드의 직립보행 프로그래밍을 통해 이를 구현함
2학년 때 기존의 활동을 심화시켜 Heel toe walking을 통한 퍼스널 휴머노이드 로봇의 효율적인 직립보행 모델을 구현함
3학년이 되어 로봇기구학 관련 서울과학기술대학교의 강의를 통해 이론을 학습하고 로봇의 다리가 6축 머니퓰레이터와 유사한 점을 알게 됨
6개의 joint를 골반에 3자유도, 무릎에 1자유도, 발목에 2자유도를 부여하고 각 관절에 지역좌표계를 할당한 뒤 Plug-in SDK를 이용하여 역기구학 연산을 수행함
RoboPlus Motion의 포즈 유틸리티 툴을 통해 end effector의 위치를 제어하고, 주요 관절궤적 파라미터를 역기구학으로 산출함
탐구 보고서 전문
멘토의 다른 탐구 활동
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