외벽 로봇의 곡면 위치추정 보정 알고리즘
- 자료 유형
- 실제 탐구보고서
- 합격 정보
- DGIST 기초학부
- 활동 유형
- 동아리활동
- 교과 과목
- 수학Ⅰ, 프로그래밍, 물리학Ⅰ
- 탐구 키워드
- 로봇, 코딩
2026-05-21
로그인 후 이용해주세요
저장소에 저장되었습니다.
로그인 후 이용해주세요
내용 요약
한양대학교 연구팀의 Dual-Rope 외벽 로봇 논문을 보고, 삼변측량 기반 위치추정으로 인해 concave 곡면에서 오차가 발생하는 문제상황을 수학적으로 정의함.
로프 자체를 센서화하기 위해 IMU를 일정 간격으로 배치하고, 이산 위치 및 기울기 정보를 이용해 로프 경로 전체를 함수로 근사하여 보정에 활용하는 접근을 제안함.
Cardinal Spline, Bezier, B-Spline, Hermite Spline 총 4가지 보간 알고리즘을 설계 및 구현하고, 실험을 위해 Python 기반의 중력이 작용하는 벽면 로프 시뮬레이터를 구현함. 다양한 곡면 조건에서 MAE, RMSE, MAXE의 오차지표로 성능을 비교함.
Hermite Spline이 기울기 정보를 직접 활용하기에 IMU 기반의 환경에서 가장 우수한 오차 특성을 보임을 실험적으로 검증함.
Hermite Spline의 테일러 전개 기반 오차 상계를 도출하고, 실험 데이터에서 최소자승법을 통해 로프 길이에 따른 최적 IMU 개수 공식을 선형회귀로 유도하여 알고리즘의 이론적 타당성까지 확보함.
탐구 보고서 전문
멘토의 다른 탐구 활동
꼭 알아주세요
- 본 자료와 관련된 모든 저작권은 (주)진학사에 있으며, 저작권법 제4장 및 제5장의 규정에 따라 일부 또는 전체를 복제, 배포, 업로드하거나 이를 바탕으로 한 2차 저작물을 제작하는 행위를 금합니다.
- 제공되는 탐구 보고서는 학생부종합전형으로 합격한 선배들의 실제 탐구 자료입니다. 이미 대학 입학사정관의 평가를 받은 자료이기에,이를 그대로 따라하기보다는 참고 자료로 활용하여 여러분만의 독창적인 탐구 보고서를 작성해 주시기 바랍니다. 선배들의 탐구 과정과 방법론을 참고하되, 여러분의 관심사와 관점을 반영한 차별화된 탐구를 진행하시길 권합니다.
- 하나의 아이디는 구매자 본인 이용을 기준으로 제공됩니다. 본인이 사용하는 PC/모바일에서는 이용 가능하나, 여러 명이 하나의 아이디를 공유해 이용할 수 없습니다. 부정 사용 방지를 위해 접속 IP 등 이용 로그가 기록될 수 있으며, 비정상 이용이 확인될 경우 서비스 이용이 제한될 수 있습니다.